报告摘要

机器学习是动力机器人控制领域最具潜力的算法。报告将结合动力机器人最新进展，以及浙江大学交叉力学中心机器人研究实践，从三个方面展示其潜在的优越性：1）控制与系统辨识一体化；2）算法灵活性、通用性、高效性；3）多种信息融合便捷性。由于以上优点，中心开发的身高40cm、质量10kg的小型四足机器人黑豹（BP），仅利用树莓派可实现1kHz控制频率以及4m/s的奔跑速度，对于电机的峰值力矩需求降低到约10Nm。机器学习算法已经在游戏开发领域获得了广泛应用，在动作生成、环境交互、动态操控方面取得了巨大进展，基于模仿学习的机器学习算法，有望将相应算法迁移到动力机器人领域，提升机器人的实用性。正如科幻电影《I,Robot》中USR公司的广告词“2035，这是个机器人的年代”，我们展望电影中的场景正在加速到来。